腎葉山螞蝗為豆科山螞蝗屬多年生草本小灌木，高 30~50 公分。莖很細弱，具縱條紋；多分枝，通常無毛。根莖木質。葉具單小葉；托葉線形或狹卵形，脫落，長約 0.4 公分．葉柄纖細，長 1~2 公分；小葉膜質，腎形或扁菱形，通常寬大於長，長 1.5~3.5 公分，寬 2.5~5 公分，兩端截形或先端微凹，或基部寬楔形，上面綠色，下灰綠色，側脈每邊 3~4 條，纖細，不達葉緣；小托葉刺毛狀，長約 0.1 公分；小葉柄長 0.1 公分。圓錐花序頂生或腋生總狀花序，長 5~15 公分；總花梗纖細；花疏離，通常 2~5 朵生於花序每節上，節間長 1 公分，有時花單生於葉腋；苞片乾膜質，具條紋，狹卵形，長約 0.3 公分，寬 0.05~0.08 公分，邊緣散生小鉤狀毛；花梗長 0.2~0.8 公分，結果時增至 1.3 公分，纖細，疏生小鈎狀毛；花萼長約 0.2 公分，外面疏生鉤狀毛，裂片三角形，與萼筒等長，上部裂片全緣，寬卵形；花冠白色至淡黃色或紫色，長約 0.5 公分，旗瓣倒卵形，先端微凹入，具寬短瓣柄，翼瓣狹長圓形，有不明顯的耳，具長瓣柄，龍骨瓣長橢圓形，較翼瓣稍長，無耳，但有長瓣柄；雄蕊 10 枚，單體，長 0.32~0.42 公分；雌蕊長約 0.5 公分，花柱彎曲，子房被貼伏小柔毛。莢果狹長圓形，長 2~3 公分，寬 0.25~0.4 公分，腹縫線直或稍縊縮，背縫線深隘縮或稍縊縮，有莢節 2~5，莢節近方形至半圓形，初時有小柔毛，後漸變無毛，具網脈。花、果期 8~11 月。